Τροφοδοσία

Ένα πολύ σημαντικό κομμάτι της κατασκευής είναι και η τροφοδοσία της.

Μια εκτίμηση της κατανάλωσης δείχνει ότι σε ένα από τα χειρότερα σενάρια η κατανάλωση θα είναι περίπου 2.5Ah.

Επέλεξα λοιπόν να χρησιμοποιήσω μια μπαταρία τεχνολογίας LiPo καθώς προσφέρει πολύ ενέργεια σε μικρό όγκο ενώ ανταποκρίνεται άψογα σε σημεία που απαιτείται απότομη αύξηση του ρεύματος όπως στην εκκίνηση ή στις ανωμαλίες του εδάφους που θα ζόριζαν τους κινητήρες.

Η χωρητικότητα της ήταν 5.2 Ah το οποίο μεταφράζεται σε πάνω από δυο ώρες συνεχόμενης χρήσης στο μέγιστο. Πρακτικά και σε κανονικές συνθήκες ξεπέρασε τις 4,5 ώρες.

Η τάση της μπαταρίας είναι 11,1V ( 12.6V σε πλήρη φόρτιση και 9V όταν είναι άδεια). Η συγκεκριμένη τάση επιλέχτηκε με βάση τα datasheet του SBC και του AdvancedServoController όπου απαιτούν τάση εισόδου 6V-15V.

Η μπαταρία διαστάσεων 16χ5χ2cm τοποθετήθηκε στο πάνω μέρος του σασί χρησιμοποιώντας μια ειδική αυτοκόλλητη ταινία που χρησιμοποιείται στην ραπτική, το γνωστό «σκρατς», δε ξέρω το κανονικό όνομα του. Το βλέπουμε σε μπουφάν και παιδικά παπούτσια. Η μια μεριά κολλάει σαν αυτοκόλλητο ενώ η άλλη κολλαει μεταξύ τους μόνο, έτσι η μπαταρία ήταν στερεωμένη αλλά μπορούσε να αφαιρεθεί για αλλαγή πανεύκολα και στη συνέχεια να «ξανακολληθεί».

Ως γνωστόν οι μπαταρίες LiPo καταστρέφονται αν η τάση τους γίνει πολύ χαμηλή (κάτω από 3V ανά cell). Για τον λόγο αυτό πάνω στην μπαταρία προστέθηκε ένα module μέτρησης τάσης του κάθε cell ξεχωριστά, όπου με ένα ενσωματωμένο buzzer ειδοποιεί ηχητικά τον χρήστη όταν αδειάσει η μπαταρία.

Παρακάτω βλέπετε μερικές ακόμη φωτογραφίες με ολοκληρωμένη την κατασκευή και όλα τα περιφερειακά σε λειτουργιά.