Κατασκευή

Η κατασκευή ξεκινά με την αποσυναρμολόγηση του wall-e και την αφαίρεση όλων των κομματιών του.

Το μόνο που χρειαζόμαστε και κρατάμε είναι οι ερπύστριες με την βάση στήριξης

(εδώ βλέπετε την βάση με το SBC και τον servo controller βιδωμένα)

Η κίνηση του παιχνιδιού γινόταν από έναν μόνο κινητήρα και ένα ειδικό διαφορικό το οποίο έδινε τη δυνατότητα να κινείται ευθεία μπροστά ή να κάνει δεξιόστροφη κίνηση. Για να μπορούμε να κινηθούμε προς όλες τις κατευθύνσεις και να έχουμε τον απόλυτο έλεγχο, προσαρμόστηκαν στο κάτω μέρος δυο servo συνεχούς περιστροφής. Προκειμένου να γίνει αυτό, έπρεπε να βιδωθούν «ανάποδα» οι ερπύστριες (αλλαγή η δεξιά με την αριστερή) ώστε να δημιουργηθεί ο απαιτούμενος χώρος και να γίνει μια βάση με αλουμίνιο oπου θα στηριχτούν.

Η μετάδοση της κίνησης από τον servo στον άξονα της ερπύστριας έγινε στην αρχή με ένα κομμάτι πλαστικού σωλήνα ο οποίος στερεώθηκε γερά πάνω στους άξονες. Έτσι ακόμα και αν οι άξονες δεν είναι απόλυτα ευθυγραμμισμένοι η κίνηση μεταδίδεται χωρίς πρόβλημα.

Το πρόβλημα ήταν όμως ότι μετά από κάποια χρήση έχαναν την σταθερότητα τους και έβγαιναν από τον άξονα των servo (ήταν πολύ μικρή η επιφάνεια του άξονα των servo).  Η μονή εταιρία που πουλούσε couplers για να χρησιμοποιήσω ήταν out of stock για 2 μήνες και έπρεπε να είμαι έτοιμος για το Athens Digital week 2010 που ήταν σε 2 εβδομάδες.

Πηρά λοιπόν ένα πλαστικό γρανάζι (από αυτά που αφαίρεσα από το παιχνίδι) και το τρύπησα τόσο ώστε να σφηνώνει πάνω στον άξονα της ερπύστριας. Από την άλλη μεριά χρησιμοποίησα ένα από τα X-horn για να τα βιδώσω μεταξύ τους και να δημιουργήσω την σύνδεση.

Είμαστε έτοιμοι να προσθέσουμε τα πρώτα ηλεκτρονικά εξαρτήματα και να κάνουμε τις πρώτες δόκιμες. Οι ηλεκτρονικές πλακέτες μπαίνουν η μια πάνω στην άλλη χρησιμοποιώντας αποστάτες.

Πίσω όψη.

Πλαϊνή όψη

Αφού τελειώσαμε με το κομμάτι της μετάδοσης της κίνησης προχωράμε στο πάνω μέρος και στην ενσωμάτωση των αισθητήρων.

Οι αισθητήρες υπερύθρων έχουν τοποθετηθεί περιμετρικά της κατασκευής, εμπρός, δεξιά, πίσω και αριστερά ώστε να παρέχουν μετρήσεις σχετικά με τον περιβάλλοντα χώρο.

θα δούμε στη συνέχεια, στον προγραμματισμό, τον τρόπο υπολογισμού και αποφυγής των εμποδίων με βάση αυτούς τους αισθητήρες.

Ο αισθητήρας υπερήχων έχει τοποθετηθεί πάνω στη βάση της κάμερας στοχεύοντας όπου στοχεύει και η κάμερα.

Με αυτό τον τρόπο μπορούμε να έχουμε εκτίμηση της απόστασης του οχήματος από τον στόχο και καλύτερο υπολογισμό της πορείας που θέλουμε να ακολουθήσει.