Στην προσπάθεια να διαβάσω μετρήσεις από διάφορους αισθητήρες όπως επιταχυνσιόμετρα, μετρητές απόστασης και GPS βρέθηκα στη θέση όπου τα δεδομένα μου περιείχαν πολύ θόρυβο για να τα χρησιμοποιήσω όπως είναι.

Για παράδειγμα ένα gps έχει ακρίβεια 10m, άρα σε κάθε μέτρηση μπορεί να έχει πολύ μεγάλη απόκλιση από την πραγματική θέση Μπορεί δηλαδή να είμαστε εντελώς ακίνητοι αλλά λόγο της διαφορετικής μέτρησης να φαίνεται σα να κινούμαστε.

Πρέπει λοιπόν να βρούμε έναν τρόπο να απορρίπτουμε τις απότομες αλλαγές(θόρυβο) αλλά ταυτόχρονα να αντιλαμβανόμαστε έγκαιρα τις πραγματικές αλλαγές.

Ο ελεγκτής PID χοντρικά...

Έχετε ένα αμάξι που με τέρμα γκάζι πηγαίνει 200χλμ..
Σας λέει κάποιος λοιπόν ότι θέλει να πάτε με 100 ακριβώς. Λέει κάποιος άλλος ..θα πατήσω το γκάζι μέχρι την μέση και άρα θα πάει ακριβώς 100!! Σωστό.. αλλά!! Λόγω αντίστασης κτλ. θα πάτε 95. Επίσης η ταχύτητα σας θα είναι κάπως έτσι:

Ηλεκτρικά χαρακτηριστικά των βηματικών κινητήρων

Ο βηματίκος κινητήρας  είναι ένας σταθερός μετατροπέας παραγωγής δύναμης, όπου η δύναμη ορίζεται ως το γινόμενο της ροπής με την ταχύτητα. Αυτό σημαίνει ότι η ροπή των μηχανών είναι αντίστροφη της ταχύτητας. Για να βοηθήσουμε να καταλάβουμε γιατί η δύναμη ενός βηματίκου κινητήρα  είναι ανεξάρτητη από την ταχύτητα, πρέπει να κατασκευάσουμε (μεταφορικά) έναν ιδανικό βηματικό κινητήρα.

Ένας ιδανικός βηματίκος κινητήρας  θα είχε μη μηχανική τριβή, η ροπή του θα ήταν ανάλογη προς τις αμπέρ-στροφές και το μόνο ηλεκτρικό χαρακτηριστικό του θα ήταν η αυτεπαγωγή. Οι αμπέρ-στροφές απλά σημαίνουν ότι η ροπή είναι ανάλογη προς τον αριθμό στροφών του καλωδίου στο στάτη της μηχανής πολλαπλασιαζόμενο με το ρεύμα που περνά μέσω εκείνων των στροφών του καλωδίου.

Εισαγωγή στις παράλληλες θύρες

Η παράλληλη θύρα είναι η συνηθέστερα χρησιμοποιημένη θύρα για τι διασύνδεση απλών εφαρμογών. Αυτή η θύρα θα επιτρέπει την εισαγωγή μέχρι  9  μπιτ ή την εξαγωγή 12  μπιτ σε οποιοδήποτε δεδομένο χρόνο, απαιτώντας κατά συνέπεια ελάχιστα εξωτερικά στοιχεία κυκλώματος για να εφαρμοστεί  σε πολλές απλές εφαρμογές. Η θύρα αποτελείται από  4  γραμμές ελέγχου,  5  γραμμές κατάστασης και  8  γραμμές δεδομένων. Βρίσκεται συνήθως στο πίσω μέρος του PC ως D-type 25 θηλυκός σύνδεσμος. Μπορεί επίσης να υπάρξει ένας D-type 25  αρσενικός σύνδεσμος. Αυτή θα είναι όμως μια σειριακή θύρα RS-232 και έτσι, είναι ένας τελείως διαφορετικός τύπος θύρας.

Οι νεώτερες παράλληλες θύρες είναι τυποποιημένες κάτω από το ieee 1284  πρότυπο που παρουσιάστηκε το 1994,  Αυτό το πρότυπο καθορίζει  5  τρόπους λειτουργίας που είναι οι ακόλουθοι: